一、 概述

可編程步進電機控制器可與步進電機驅(qū)動器、步進電機組成一個完善的步進電機控制系統(tǒng)，能控制多臺步進電機多段分時運行。

本控制器采用計算機式的編程語言，擁有輸入、輸出、計數(shù)、循環(huán)、條件轉(zhuǎn)移、無條件轉(zhuǎn)移、中斷等多種指令。具有編程靈活、適應范圍廣等特點，可廣泛應用于各種控制的自動化領(lǐng)域。

二、技術(shù)指標

1. 可控制3臺步進電機（分時工作）

2. 可編100段程序指令（不同的工作狀態(tài)）

3. 5條升降速曲線選擇

4. 最高輸出頻率：10 KPPS（脈沖/秒）

5. 可接受外接信號控制

6. 可控制外部其它部件工作

7. 數(shù)碼顯示，可顯示當前的運行狀態(tài)、循環(huán)次數(shù)、脈沖數(shù)等

8. 采用超高速單片機控制，采用共陽接法，可直接驅(qū)動我廠生產(chǎn)的SH系列步進電機驅(qū)動器

三、控制器的顯示及操作鍵

1.面板說明：

8位數(shù)碼顯示：作設(shè)定、循環(huán)作計數(shù)、運行狀態(tài)、電機工作之用。指示燈顯示輸入、輸出、方向、脈沖等各種工作。操作鍵多為復合鍵，在不同的狀態(tài)下表示不同的功能。

2.接線說明：

（ 1 ）、OPTO、DIR、CP為步進電機驅(qū)動器控制線，此三端分別連至驅(qū)動器的OPTO、DIR、CP端：

其中：OPTO----所有電機公共陽端

接所有驅(qū)動器OPTO端

DIR0-----0號電機方向電平信號

接0號電機驅(qū)動器DIR端

CP0-------0號電機脈沖信號

接0號電機驅(qū)動器CP端

DIR1-----1號電機方向電平信號

接1號電機驅(qū)動器DIR端

CP1-------1號電機脈沖信號

接1號電機驅(qū)動器CP端

DIR2-----2號電機方向電平信號

接2號電機驅(qū)動器DIR端

CP2-------2號電機脈沖信號

接2號電機驅(qū)動器CP端

（ 2 ）、 啟動 啟動程序自動運行，可接霍爾、光電、接近開關(guān)等信號端。

（下降沿有效）相當于面板上啟動　鍵。

（ 3 ）、 停止 暫停正自動運行的程序，可接霍爾、光電、接近開關(guān)等信號端。

（下降沿有效）相當于面板上的停止 鍵，再次啟動后，程序繼續(xù)運行。

（ 4 ）、輸入1、2、3、4、5 通用開關(guān)量輸入端（見開關(guān)量輸入電路圖）。

（ 5）、+12V、GND 輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC12V/0.2A，由本控制器提供。

（ 6）、輸出1 、輸出2 和 輸出3 通用開關(guān)量輸出端（見開關(guān)量輸出電路圖）；輸出J、K為一組繼電

器常開觸點……

（ 7 ）、 ~220V 控制器電源輸入端。

（ 8 ）、A操作 和B操作

A操作、B操作分別為A操作、B操作外部中斷源（強制中斷），一旦接收中斷信號，控制器將停止當前運行的程序　，跳轉(zhuǎn)至A操作、B操作指定的程序運行（下降沿有效）。

具體說明：

這是本控制器的一大特點：對于步進電機，我們一般進行定量的定位、定速控制。如控制電機以一定的速度運行一定的位移量，這種方式很容易解決，只需要把速度量和位移量編程即可。但還有相當多的控制是不能事先定位的，例如控制步進電機從起始點開始朝一方向運行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，然后再反方向回到起始點。再例如要求步進電機在二個行程開關(guān)之間往復運行n次，等等。在這些控制中，我們事先并不知道步進電機位移量的具體值，又應當如何編程呢？本控制器利用"中斷操作"很好的解決了這一問題，本控制器設(shè)置了二個獨立的"中斷操作"，我們稱之為"A操作"和"B操作"。以"A操作"為例，工作流程為：當程序正在運行時（電機作一種形式運行），如果"A操作"端有信號輸入，電機作停止，程序跳轉(zhuǎn)到"A操作入口地址"所指定的程序處運行程序（電機作另一種形式運行），A操作入口地址在參數(shù)設(shè)定里設(shè)置。

四、操作說明

控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動狀態(tài)、手動狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。

上電或按復位 鍵后控制器處于自動待運行狀態(tài)，這時可以按 啟動 鍵啟動程序自動運行。

復位后按手動 鍵切換到手動狀態(tài)。

復位后按編輯 鍵進入程序編輯狀態(tài)。

復位后按住編輯 鍵3秒以上（顯示Acc時）進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。

程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、手動完成后按退出 鍵返回自動待運行狀態(tài)；在程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、手動狀態(tài)下按 停止 鍵均返回自動待運行狀態(tài)。

五、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、程序編輯：

1、指令：參數(shù)輸入模式：

本控制器采用選擇編輯式指令、參數(shù)輸入模式。即控制器自身有各種指令、數(shù)字，通　 Λ 、?、?、 < 、　> 和　 回車 、　取消 六鍵來選擇、修改編輯程序（非編寫式）。

2、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定方式：在待運行狀態(tài)下，按住編參 鍵3秒以上，直到出現(xiàn)ACC進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開。系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定完成后，按 退出 鍵返回到自動待運行狀態(tài)（參數(shù)將被自動保存）。

參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據(jù)。

參數(shù)修改方法：進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后，首先顯示第一行，且參數(shù)名稱閃動顯示；如按 Λ 、 Ⅴ 鍵 ，將會顯示上一個或下一個參數(shù)名稱。如按 回車 鍵，確認此參數(shù)名稱并將進入（下一行）此參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時數(shù)據(jù)的最后一位閃動顯示，可用 Λ 、 Ⅴ 鍵來修改數(shù)據(jù)。 按動 < 、 > 鍵，將移至數(shù)據(jù)的左位或右位進行修改，如此類推。數(shù)據(jù)修改后，按 回車 確認，按 取消 放棄修改。

具體參數(shù)如下：

ACC：初始化速度設(shè)定二臺電機可用不同升降曲線， 升降曲線設(shè)定（0—4）根據(jù)需要設(shè)定，負載大時選慢速，0時加速最快；

Hadd：手動位移增量設(shè)定（1—59999?），即在手動狀態(tài)下，按一下 Λ 、 Ⅴ 鍵正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)一次性走完的步數(shù)；

HSPEEd ：手動速度設(shè)定（0—9999pps）

dZCL0 ：電機0的電子齒輪，即0號電機1個脈沖裝置走過的位移量，范圍（0.0001~5.0000毫米）

dZCL1：電機1的電子齒輪，即1號電機1個脈沖裝置走過的位移量，范圍（0.0001~5.0000毫米）dZCL2：電機2的電子齒輪，即2號電機1個脈沖裝置走過的位移量，范圍（0.0001~5.0000毫米）

※ 電機在0.9度/脈沖、無變速裝置下，電子齒輪設(shè)定為1時為脈沖單位，

電子齒輪設(shè)定為0.9時為角度單位

nA：前兩位表示A操作有效開始端，4，5位表示A操作有效結(jié)束端，7，8兩位表示當A操作輸入端有信號時，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（00~99）

nb：前兩位表示B操作有效開始端，4，5位表示B操作有效結(jié)束端，7，8兩位表示當B操作輸入端有信號時，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（00~99）

3、程序設(shè)定：在待運行狀態(tài)下，按一下 編程 鍵后，進入程序設(shè)定狀態(tài)。

本控制器的程序區(qū)最多可以編輯100段程序，程序中的每一段有一個段號，段號為自動編號，從00開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某段，但段號會自動重新分配。

程序輸入：先清空程序區(qū)，第00行指令為END，然后按插入 鍵，第00行指令變?yōu)镻AUSE，且閃爍，按 Λ 、 Ⅴ 鍵指令名稱被改變，找到所需的指令，按 回車 鍵進入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對于無參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢?？梢钥吹较乱恍凶兂闪薊ND指令，再按鍵，用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入過程也就是在最后一條程序（END）上不斷插入新程序的過程。

程序刪除：在顯示段號時段號在閃爍，按刪除 鍵將刪除該段，如按 刪除 鍵3秒以上直到出現(xiàn)“00 END”將清空所有程序段，程序的最后一段固定為"END"。

程序插入：在顯示段號時段號在閃爍，按插入 鍵將插入一段新程序，原來XX段及以后的程序均向后移一段。

程序瀏覽：在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按上下箭頭鍵，可以瀏覽每一行程序的指令名稱。

程序格式詳見指令表。

總之，參數(shù)的設(shè)定通過 Λ 、 Ⅴ 、 < 、 > 、 回車 、 取消 六個按鍵來完成： Λ 、 Ⅴ 可改變程序指令和數(shù)據(jù)，< 、 > 可移動數(shù)據(jù)左右位置， 回車、可確認選擇的指令和數(shù)據(jù)， 取消 可取消前一步操作或退回到待運行狀態(tài)。

六、運行：

1、手動運行方式：

在自動狀態(tài)下按自動/手動 鍵將進入手動狀態(tài)，前位數(shù)碼管將顯示為“HX”，H表示為手動狀態(tài)，X表示電機號，按 < 或 > ，電機將按不同的方向手動運行。按 Λ 或 Ⅴ ，電機將按不同的方向運行設(shè)定的手動位移增量。手動運行的位移增量由參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下的HADD值決定，手動速度由HSPEEd決定。

2、自動運行方式：

控制器上電或按復位鍵后，自動待運行狀態(tài)，按啟動 鍵或接受外部啟動信號，控制器將從第00段程序開始運行，直至運行到最后一段程序END，控制器返回自動待運行狀態(tài)。在程序自動運行狀態(tài)下按停止鍵，運行完該段后，程序暫停運行，再按啟動 鍵程序?qū)⒗^續(xù)運行。

在運行狀態(tài)下，有三種不同的顯示方式：（在停止或暫停狀態(tài)下通過按同一個鍵 步數(shù) 計數(shù) Λ 進行切換）

1. 計數(shù)顯示方式： 控制器顯示當前的計數(shù)值；

2. 步數(shù)顯示方式：控制器顯示當前運行的步數(shù)；

3. 程序顯示方式：控制器顯示當前所處的程序段。

注：運行時不能切換